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製品FAQ
オリジナルLSI全般
X3301
X3203A
X3201
   
   
   
   
   
   
 
X3203AのEZ信号について
Q: X3203Aを用いて、モータの制御を行なっております。
EZ入力割り込みをENABLEにした後、EZ信号を入力しましたが、割り込み信号が出力されません。センサ入力ではEZ信号が入力されていることは確認できています。
割り込み出力ラインは抵抗によりプルアップされております。
他の要因による割り込みは正常に出力されます。(ORGI信号による割り込み等)

なぜEZ信号による割り込みのみ、出力されないのでしょうか?
考えられる原因をお教えください。

A: X3203AのEZ入力の割り込みですが、この割り込みは原点復帰においてニア原点センサーとEZにより位置決めを行うときに使用します。
例えば、ニア原点センサーがアクティブになってから何回めかのEZがアクティブになたときに止めるときです。

この時に、このEZの割り込みを使用します。このためにEZ割り込みは、コマンド1Ahや
1Bhのときに使用できます。
なお、他のセンサー割り込みは動作に関係無く単独で使用できます。


 
割り込みについて
Q: 現在 X3203A を使用してモータの制御を行っておりますが、割り込みについて以下の疑問点があります。

X3203A のカウンタ A,Bの割り込みをキャリー,ボローとも有効にして(カウンタ割り込みマスクレジスタに 0Fh を設定)、カウンタA および Bのキャリー(またはボロー)を発生させましたが、割り込みが発生していません。
割り込みフラグレジスタの確認も行いましたが、フラグは OFF のままでした。
この現象は、パルス出力中およびパルス未出力の両方の状態でテストを行っております。

カウンタのキャリー,ボロー割り込みを発生させる場合には、なにか制限事項があるのでしょうか?
考えられる原因を教えてください。

A: X3203AのカウンタAとBのキャリ−とボロ−の割り込みは次の状態で発生します。

1.カウンタ割り込みマスクレジスタで割り込みが許可になっている。
2.カウンタがオ−バ−フロ−またはアンダ−フロ−する。

1については、カウンタマスクレジスタに0Fhを設定されていますので、問題はないようです。
2についてのオ−バ−フロ-とアンダ−フロ−の条件は、カウンタAとBの初期設定レジスタによって変わります。
まず24bitモ−ドと32bitモ−ドにより、オ−バ−フロ−とアンダ−フロ−の数値が変わりす。 またbit5の2の補数形式カウントと絶対値形式のカウントによっても変わります。

初期設定レジスタのbit5とbit6の状態で整理しますと次のようになっています。
bit5 bit6 オ−バ−フロ− アンダ−フロ−
0 0 8388607以上になったとき  -8388608以下になったとき
0 1 2147483647以上になったとき -2147483648以下になったとき
1 0 16777215以上になったとき 0以下になったとき
1 1 4294967295以上になったとき 0以下になったとき

初期設定レジスタの設定の確認をお願いいたします。

 
直線補間駆動について
Q: 現在、 X3203A を用いてXY軸の制御を考えています。
ユーザーズマニュアルをチェックしましたところ、使い勝手で質問が生じました。

1.直線補間駆動を行った場合、時間遅延は発生するのでしょうか?
2.発生した場合、どのくらい遅延が考えられるのでしょうか?

A: ご質問内容を直線補間駆動での各軸間の遅延誤差と考えて回答させて頂きます。

SYNC端子、CP0〜3の補間ステータスを用いた場合、起動での遅延はありません。
センサーまたはコマンドによる停止、スローダウンの各軸間の遅延は、停止またはスローダウンの要因発生軸に対し、従軸は基準クロックの2周期の時間遅れが生じます。


 
停止のタイミングについて
Q: X3203Aを用いて、サーボモータを制御しております。

ドラムをコマンド06h(07h)で連続駆動して回転させ、停止する時にはブレーキを併用して停めています。
これを減速停止命令(コマンド31h)にすると、減速時間分ブレーキをかけておく必要がありますので、即時停止命令(コマンド30h)で停めて、次の動作に入りたいと考えました。
ところが、減速停止した時と即時停止した時とで、動作状態ステータスが”動作中”から
”停止中”になるタイミングがほとんど変わりませんでした。
(この場合の減速停止は実際にはブレーキで停めていましたが、パルス出力は減速動作している為、動作中フラグがOFFしませんでした)

上記の2種類の停止コマンドで、動作状態ステータスの
   1. ”動作中”から”停止中”に切り替わるタイミング
   2. ”停止フラグOFF”から”停止フラグON”に切り替わるタイミング
を教えて下さい。

A: ご質問の件ですが、減速停止と即時停止のタイミングがほとんど変わらないのは、
インポジション信号がアクティブになるタイミングが、ほとんど同じである為ではないでしょうか。

サーボの設定(パルス出力初期設定レジスタ bit7=1)の時は、パルスの出力が完了(停止コマンドによる停止を含む)した後、さらにインポジション信号がアクティブになって動作完了フラグがONになります。

パルス停止のタイミングをステータスで知るには、動作状態ステータスのbit0=0によってもできます。
このステータスは、サーボ設定に関わらず、パルス出力が終了すれば即時に0になります。
もし、割り込みによりパルス出力完了を知るには、パルス出力初期設定レジスタbit7=0(パルス出力完了で動作完了フラグON)の設定でできます。
連続モードでご使用ですので、インポジション制御はしなくてもよいかもしれません。
もし、インポジション制御が必要でしたら、即時停止コマンドの直前に、パルス出力完了で動作完了フラグONの設定にされてはどうでしょうか。


 
動作状態ステータスについて
Q: X3203Aを用いてサーボモータを制御しております。

パルス出力初期設定レジスタをbit7=0(パルス出力完了で動作完了フラグON)で使用し、動作状態ステータスのbit0=0(停止中)を待っています。
この状態で減速停止すると、パルス出力が無くなるまで動作状態ステータスは、bit0=0にはなりませんが、即時停止にするとパルス出力は即無くなりbit0=0になるのでしょうか?

また、パルス出力初期設定レジスタを 、bit7=1(位置決め完了で動作完了フラグON)とした場合、動作状態ステータスがbit0=0となるタイミングは、ずれるのでしょうか?

A: 動作状態ステータスのbit0は、パルス出力初期設定レジスタのbit7の設定に関わらず、X3203AのMOVE端子と同じになっております。

パルス出力完了とMOVE端子のタイミングは、マニュアルの最終ページに記載されておりますので、ぜひそちらの方もご参考にして下さい。



直線補間時の移動速度について
Q: X3203Aにおいて、直線補間時の移動速度の計算式はどうなるのか教えて下さい。

A: X3203Aの直線補間の速度計算式は、マニュアルのP22 表5-2に記載通りで、
下記のようになります。

  速度  

f:基準クロック周波数(SLVCNC-B 16,384,000)
つまり、単独の速度計算式に
を乗じた速度となります。

マニュアルの記載では、「最も移動量の多いR1レジスタの設定値をR8レジスタに設定する」となっていますが、実際には、「最も移動量の多いR1レジスタ設定値以上」であればよく、次のようにすれば周速制御ができます。

X:X軸R1 Y:Y軸R1 Z:Z軸R1 とすれば

   2次元の場合   、3次元の場合  となります。



直線補間動作について
Q: X3203Aの直線補間動作についてお尋ねします。

マニュアル(X3203Aユーザーズマニュアル)のPage53に 、直線補間動作の説明があるのですが、それを見ますと、直線補間動作をさせる場合は、SYNC信号が必要となっています。
つまり『制御モードで同期スタートを行う』となっていますが、直線補間動作をさせる場合はこの”SYNC外部入力によるスタート”しかできないのでしょうか。
つまり必ずSYNC入力を、トリガとした同期スタートモードでしか、直線補間制御はできないということでしょうか。
(SYNC入力を使用しない直線補間動作の開始は実現不可能でしょうか)

ソフトウエアのみのコマンドだけで(例えばインデックス駆動命令のようなものを使用して)直線補間動作をさせる手段はないでしょうか。

A: ご質問の件ですが、動作制御モ−ド設定レジスタの0bit=0に設定しますと、起動コマンドで動作が開始します。(マニュアルp28参照)

しかし、起動コマンドのwriteの時間のずれで、多軸の場合に少し時間差が生じ、問題になる場合があります。
この場合、各軸のSYNCにある1軸のOUT出力を接続すると、OUTコマンドで同時スタ−トが出来ます。



S字加減速区間設定について
 
X3203AのユーザーズマニュアルP.22の計算式、および「図5-1:S字加減速の状態」において

Q: Tsg(S字区間の時間)はどのように計算できるのでしょうか?
A: 直線加減速に比べて、正弦の場合はπ/2倍、放物線の場合は2倍の時間になります。

Q: 加速度g[pps/s]は、図5-1のどの部分となるのでしょうか?
(S字加減速区間以外:図のR3+R7と、R4−R7の間でしょうか)

また、この区間は直線加減速となるのでしょうか?
A: その通りになります。

Q: 図5-1の曲線の下部の面積が、トータル移動パルス数になると思いますが、この計算方法はどのようにすればよろしいでしょうか?
A: 加速、減速時は、(最高速+軌道速度)/2の速度で、加速時間+減速時間のパルス出力したとし、残りのパルス数を最高速で出力していると考えます。

この計算に関しては、当社のコントロールボードのサンプルソフトに「VBのソース」がありますので、参考になさってください。  

Q: これらのレジスタは移動パルス数とは無関係のようですが、加速時間Tg内に
移動パルス数になった場合はどのようになるのでしょうか?

即停止となるのでしょうか?
それとも減速時のパルス数も考慮して、三角波(?)となるのでしょうか?
A: 減速開始点自動算出モードでは、移動パルス数に従って自動的に最高速度、折り返し点が検出されます。
マニュアル設定モードの場合は、上記のサンプルソフトを参考にしてください。

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