制御ボードとオリジナルLSIでFA要素技術を提案する
パルス信号によるモータ制御に特化した専用チップ、それがモーションコントロールLSIです。モータ制御にはワンチップマイコンによる開発や、FPGA（Field-ProgrammableGate Array）がありますが、高精度な制御を短期間の開発工数で実現する手法として、近年、採用実績が増えています。
モータ制御に不可欠の、複雑な加減速プログラミングが、モーションコントロールLSIにはすでに組み込まれています。慣性モーメントを最適化した理想的な加減速制御（S字加減速）も、圧倒的に短い期間で実装できます。
制御プログラミングの工期短縮は、開発工数全体の圧縮にもつながります。また、それにより開発コスト削減にも大きく貢献します。製品に新しい価値や優位性をもたらすキーデバイス。それが、モーションコントロールLSIです。
■短い期間で開発できる。
■FPGAやワンチップマイコンが評価・検証をしている時には、すでに製品を
リリースできている。
■開発資金の回収、利益化が迅速にできる。
■開発コストが全体的に抑えられるため、リスクも少ない。
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CPUワンチップマイコン |
FPGA | モーションコントロールLSI | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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（難） |
（並） |
（良） |
（難） |
（並） |
（良） |
（難） |
（並） |
（良） |
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| 軸開発期間 | ● | ● | ● | ||||||
| 追加機能の自由度 | ● | ● | ● | ||||||
| プログラム開発の難易度 | ● | ● | ● | ||||||
| 高周波数域のパルス出力 | ● | ● | ● | ||||||
| ＣＰＵの負担度 | ● | ● | ● | ||||||
| 高速域での動作を行う場合 | ● | ● | ● | ||||||
| 複雑な動作を行う場合 | ● | ● | ● | ||||||
| 製品単価 | ● | ● | ● | ||||||
| 処理速度 | ● | ● | ● | ||||||
| トータルコスト(少量多品種） | ● | ● | ● | ||||||
| トータルコスト(大量生産） | ● | ● | ● | ||||||
モーションコントロールLSI
X7083A
モーションコントロールLSI
X7043A
モーションコントロールLSI
X7023A
基本スペック
基準クロック |
20MHz（推奨16.384または19.6608MHz） |
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|---|---|---|---|
| 最高速度 | 5MHz | ||
| 移動量 | 24bit（1〜16,777,215パルス） | ||
| 速度 | 倍率250 | ||
| 倍率25 |
250〜4,095,750pps | ||
| 倍率5 | 25〜409,575pps | ||
| 倍率1 | 5〜81,915pps | ||
| 倍率0.1 | 1〜16,383pps | ||
| 加減速度（直線加減速） | 倍率250 | 31.25〜511,968pps/msec | |
| 倍率25 | 31.25〜511,968pps/msec | ||
| 倍率5 | 0.625〜10.23936pps/msec | ||
| 倍率1 | 0.125〜2.07872pps/msec | ||
| 倍率0.1 | 0.0125〜0.207872pps/msec | ||
| 加減速時間（フルレンジ） | 直線 |
8msec〜131sec | |
| 放物線 | 16msec〜262sec | ||
| SIN | 12.56msec〜205.77sec | ||
ドライブ命令
位置決めドライブ |
インクリメンタル・ドライブ（インデックス駆動） |
|---|---|
| 原点サーチ（原点復帰 Ⅰ・Ⅱ・Ⅲ・Ⅳ・Ⅴ） | |
| センサ位置決め | |
| 補間ドライブ | 直線補間ドライブ |
| なし | |
| その他 | 連続ドライブ |
| なし |
ドライブ・モード
原則開始点 |
自動算出、マニュアル設定、オフセット設定 |
|---|---|
| 加減速形状 | S字、直線、加減速別設定 |
| 同期操作 | スタート、停止、加速、減速のチップ間同期可 |
カウンタ
速度カウンタ |
14bit |
|---|---|
| 残パルス数カウンタ | 24bit |
| 偏差カウンタ | 24または32bit（設定による） |
| 指令位置カウンタ | 24または32bit（設定による） |
| 実位置カウンタ | 24または32bit（設定による） |
| 円弧XY指令位置カウンタ | なし |
| エンコーダ入力 | 2クロック、1逓倍、2逓倍、4逓倍 |
| 同期ラッチ | なし |
コンパレータ
指令位置コンパレータ |
24bit（設定による） |
|---|---|
| 実位置コンパレータ | |
| 汎用コンパレータ |
テクノロジー
ゲート構造 |
CMOS |
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|---|---|---|
| 電源電圧 | X7083A | VddlNT 3.0〜3.6V |
| X7043A X7023A |
VddlO 4.5〜5.5Vまた3.0〜3.6V | |
| 5V入力トレラント | なし | |
パッケージ
8軸 |
X7083A QFP208pin（外形30.0×30.0） |
|---|---|
| 4軸 | X7043A QFP144pin（外形22.0×22.0） |
| 2軸 | X7023A QFP100pin（外形16.0×16.0） |
| 1軸 | なし |
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